建立は都が長岡京から平安京に移された延暦13年〔794〕とされます。
桓武天皇はその遷幸の際、突然雷雨に見舞われ、あわてて松の木に逃げ込まれました。
激しい落雷の中、松の木の下で天皇は一心に観音経を唱えられ、
そのかいあってか、雷雨はやみ、無事遷都できたといわれています。
このお礼にこの松の木で観音様を刻み、御堂を建立したのが始まりとされています。

泉福寺は洛西観音霊場16番札所（らくさいかんのんれいじょう）です。

鹿の皮の袈裟を着ている為、鹿皮観音（ろくひかんのん）と呼ばれる場合もあります。

「不空」とは信じれば必ず願いが叶い空しい思いをさせない、という意味で、
「羂索」とは古代インドで密猟や戦闘に使われた捕縛用の縄のことです。
そのため名前にはあらゆる人々の悩みを逃がすことなく救済し、
願いを叶えるという意味があります。

十一面観音の２倍のご利益である二十種の功徳（現世利益）と
八種の利益（死後成仏）が得られ、 奈良時代に信仰が盛んであったとされます。

８本の手と３つの目の像容が基本です。
鹿皮の袈裟をまとっている場合があり、手には羂索、錫杖、蓮華などを持っています。

たくさんの方に三つ目観音様と親しみを込めて呼ばれています。